Rökelsepinnar tillverkas av olika blandningar av hartser, balsamer, träpulver och doftande oljor. Man tänder i spetsen på rökelsen, låter det brinna några sekunder, och blåser sedan ut lågan.  Glöden utvecklar väldoftande rök.
För att fånga upp askan och hålla rökelsepinnen stadigt på plats används med fördel en rökelsehållare.